一种外骨骼机器人控制系统及方法

外骨骼机器人控制系统及方法

一般的CAN总线控制系统并没有对上层的通信协议进行规定,外骨骼机器人对通信层有着较高的要求

提供了一种外骨骼机器人控制系统，其包括上位机和至少一个目标下位机，上位机的主控数据处理器将指令通过数据表的形式传输给目标下位机的被控数据处理器。

设计的数据表中使用目标数据记录器条目，条目可记录目标下位机中哪些信息要上传，实现了上位机对所有数据的动态定制；通过设计数据表把下位机的信息(状态，采集的数据，目标控制模式，目标控制值)集中于一个表内。