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更新日志
CN103264389B 一种可全向运动的模块化自重构机器人的单元模块结构
申请日：2013.05.14
IPC分类号：B25J9/16
公开日：20150916
申请人：东南大学
发明人：宋光明;王卫国;乔贵方;李臻;张军;宋爱国
一种可全向运动的模块化自重构机器人的单元模块结构
机器人
模块化自重构机器人单体运动能力不足、运动效率不高，对接面少、对接调整难度大，结构复杂。
提供一种用于构建模块化自重构机器人的单元模块
模块有三个全向轮，且全向轮呈正三角形分布，可现实模块全方向的运动，有利于增强单体的移动能力；单元模块整体为六面体，具备空间对称性；单元模块具有一个主动对接面，五个被动对接面，对接面布局有利于节省空间，方便重构，可组合成不同的联体形状；主动对接机构安装在旋转关节上，被动对接机构采用冗余设计，有利于模块间对接。
申请号：CN201310178995.6
公开（公告）号：CN103264389B
申请日：2013.05.14
公开（公告）日：20150916
优先权：
同族：中国
同族引用文献：9
同族施引专利：15
申请人：东南大学
申请人地址：210096 江苏省南京市四牌楼2号
权利人：南京熊猫电子股份有限公司$南京熊猫电子装备有限公司
权利人地址：210002 江苏省南京市中山东路301号
发明人：宋光明;王卫国;乔贵方;李臻;张军;宋爱国
代理机构：江苏永衡昭辉律师事务所
代理人：王剑
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1.一种可全向运动的模块化自重构机器人的单元模块，其主要包括机身、俯仰关节、对接装置和运动轮装置，其中：
机身整体为六面体形状，一个主动对接面和五个被动对接面分布于机身六面体的六个侧面，机身整体分为上下两半部分，上半部分包含上外壳和主电路板，下半部分包含下外壳、三个驱动电机和六个L形安装固定架，所述上、下外壳通过安装孔固定连接构成单元模块机身；
俯仰关节包括左舵机固定框、右舵机固定框、舵机、舵盘、轴承和副电路板，所述舵机通过左、右舵机固定框固定，构成U形舵机关节，副电路板固定在U形舵机关节上，所述U形舵机关节通过舵盘和轴承与机身外壳实现固定连接；
对接装置包含主动对接机构和被动对接机构，主动对接机构包括齿轮旋转钩、安装板和步进电机，四个齿轮旋转钩和步进电机固定在安装板上，齿轮旋转钩相互啮合且利用步进电机驱动，构成主动对接机构，被动对接机构为带槽板，固定在机身外壳五个被动对接面上，模块间对接时，主动对接机构与不同被动对接机构连接可组合成不同的联体形状；
运动轮装置包括三个独立同构的全向轮运动机构，每个全向轮运动机构包含全向轮、旋转齿轮和旋转轴，全向轮和旋转齿轮固定连接，旋转轴穿过全向轮和旋转齿轮的中心安装孔并与之固定，旋转轴两端与机身外壳固定连接，旋转齿轮和驱动电机齿轮啮合，所述三个全向运动轮机构呈正三角形分布。