一种双轴双向平行轨迹机器人

工业机器人

单臂摇摆式机械手，由于其移动路线为圆弧形，抓手吸盘难以实现水平的直线移动，为了让抓手吸盘保持水平，往往需要动力机构的辅助，如此也会相应的提高制造成本。并且单臂的稳定性较低，机械手在移动过程中容易产生晃动，严重影响机械手的控制精度，难以达到人们的精度需求。

包括底座，所述底座上设置有水平可转动的主轴，所述主轴的一端设置有驱动所述主轴转动的主轴伺服电机，所述主轴的另一端连接有摇摆臂组件，所述主轴伺服电机通过驱动所述主轴转动进而带动所述摇摆臂组件绕着所述主轴的周向摆动，所述摇摆臂组件的自由端连接有用于抓取工件的抓手；所述摇摆臂组件包括相互铰接在一起的第一摇摆臂组件和第二摇摆臂组件，所述第一摇摆臂组件包括铰接在所述主轴端部的第一臂，所述第一臂的一侧设置有协助所述第一臂摆动的两个第一控制杆，两个所述第一控制杆与所述第一臂形成平行四边形的铰接结构，两个所述第一控制杆之间也形成平行四边形的铰接结构；所述第二摇摆臂组件包括第二臂和两个第二控制杆，所述第二臂的一端与所述第一臂的远离所述主轴的一端铰接，所述第二臂的另一端与所述抓手铰接，两个所述第二控制杆分别铰接在两个所述第一控制杆的端部，两个所述第二控制杆形成铰接的平行四边形结构，两个所述第二控制杆与所述第二臂之间也形成铰接的平行四边形结构；所述第一臂与所述主轴之间设置有第一推动组件，所述第一推动组件用于驱动所述第一臂向靠近或远离所述工件加工位置的方向转动；所述第二臂与所述第一臂之间设置有第二推动组件，所述第二推动组件用于驱动所述第二臂向所述靠近或远离所述工件加工位置的方向转动； 所述主轴的下方设置有固定平衡块，所述主轴未转动时，所述固定平衡块的重心与所述主轴轴线所在的平面垂直于水平面。

能使机器人在运行过程中始终保证工件处于水平状态，提高了工件拿取的稳定性，能够节约能源、降低造价，且结构简单。