低自由度的解魔方装置

解魔方装置

目前大多数魔方机器人多采用四个机械手既完成魔方的翻转动作又要固定魔方的位置，对于魔方的初始位置摆放要求较高，且翻转魔方采用对称的两机械手同时旋转九十度实现魔方翻转，控制要求高，不利于实现。

提供一种结构简单合理、控制要求低且稳定可靠的低自由度的解魔方装置。

通过控制三个自由度实现魔方的复原，其中旋转平台实现魔方的水平旋转自由度，机械手实现魔方夹取的开合自由度和实现魔方翻转的翻面自由度，结构简单合理，其控制要求低且性能稳定可靠，易于实现。