一种长鳍扭波推进仿生水下航行器及其运动方式

无人潜航器领域

目前，水下航行器主要采用螺旋桨推进，但在低速或悬停状态下难以实现机动，此外，当螺旋桨作小幅运动调整时经常处于非全程旋转的工作状态，其效率显著降低，并且产生难以预期的脉冲力，运动控制精度降低；另一方面，螺旋桨推进的噪声和尾迹的控制目前尚存技术瓶颈。

提供一种长鳍扭波推进仿生水下航行器，包括主体，于所述主体两侧分别对称布置用于实现波动运动的波动鳍结构，各波动鳍结构均由运动控制系统控制摆动频率、幅度、中失面位置及波数；于所述主体尾部还设置尾鳍结构。

本发明通过主体两侧波动鳍结构运动方式来实现本发明进行零航速或甚低航速下的侧向平移运动、垂直带动力上升与下潜运动、零航速或甚低航速下的侧翻运动、零航速或甚低航速下的俯仰运动以及零航速或甚低航速下的水平面回转运动，利用各波动鳍结构之间的差动，可以实现本发明的特殊机动性能。