一种机器人行走手臂

机器人行走手臂

随着特高压电网的飞速发展和全球能源互联网的不断推进，长距离、大跨度的架空输电线路规模也随之不断扩大，线路的巡检工作对于输电线路的正常运行显得愈发重要。 目前我国输电线路主要采用人工巡检，有部分地区开始尝试无人机巡检。但这两种方法都有缺陷，综合这两种输电线路巡检方式各自的缺点，电网运行急需安全可靠、自动化水平高的输电线路机器人来完成输电线路的巡检工作。 传统的输电线路机器人行走手臂结构冗余，并且各种动作都是采用单独电机控制，控制复杂，不能满足输电线路巡检越障的实际需要。

包括行走装置、机械臂外壳、压紧装置和转向锁止装置； 行走装置设置在机械臂外壳上，用以在输电线路上移动； 机械臂外壳转动设置在机械臂开合滑台上，机械臂外壳内设置有升降装置；升降装置包括沿机械臂外壳长度方向的丝杆，压紧装置和转向锁止装置的连接端均与丝杠形成丝杆螺母副，驱动丝杠的升降驱动装置设置在机械臂外壳上； 压紧装置的压紧端位于行走装置下方，压紧装置的连接端连接升降装置，升降装置带动压紧装置上升/下降，使压紧装置的压紧端压紧/不压紧供行走装置移动的输电线路； 转向锁止装置的锁止端与机械臂开合滑台上的锁止件配合，转向锁止装置的连接端连接升降装置，升降装置带动转向锁止装置上升/下降，使转向锁止装置的锁止端与锁止件锁止/不锁止。

本发明通过同一升降装置控制压紧装置和转向锁止装置，大大降低了结构冗余，减轻了重量，并且减少了所需的驱动装置，简化了控制逻辑，越障动作高效。