申请日：2013.04.08

IPC分类号：B25J9/16

发明人：程洪;陈启明;林西川

公开日：20150826

申请人：布法罗机器人科技(苏州)有限公司;电子科技大学

摘要： 本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种外骨骼机器人控制系统及方法。其系统包括上位机和至少一个目标下位机，其中，上位机包括主控数据处理器，用于上位机数据表的建立和编辑；目标下位机包括被控数据处理器，用于目标下位机数据表的建立和编辑；数据采集模块，用于采集目标下位机更新的状态数据；执行模块，用于控制外骨骼机器人，其中，被控数据处理器分别连接主控数据处理器、数据采集模块和执行模块。本发明降低了各模块之间的耦合度，实现了对采集数据的动态定制，一次请求上传多帧数据，快速定位故障下位机模块的功能。在使用时，具有较好的稳定性。

申请日：2013.10.14

IPC分类号：B23P19/00

发明人：吕绍林;汪炉生;刘武雷

公开日：20150617

申请人：吴江市博众精工科技有限公司

摘要： 本发明涉及一种自动对位安装机，其载具机构上放置带外壳的产品，产品吸取机构处于初始位置；当产品放入后，Z轴机构带动载具机构先将带外壳的产品向下移动，避免其他机构触及产品，然后产品吸取机构移动并吸取产品，CCD校准机构下降，同时Z轴机构下降1mm，CCD校准机构的CCD开始拍照，然后四轴调整机构的X轴机构、Y轴机构和R轴机构将外壳的位置在X轴方向、Y轴方向和旋转平面内同时调节进行补正，使外壳的位置与产品的位置完全对正；最后Z轴机构上升将产品与外壳贴合，贴合力大小由产品吸取机构的压力传感器控制；贴合后产品吸取机构放下产品，CCD校准机构和产品吸取机构也回到初始位置，操作者将贴合后的产品取出。

申请日：2019.10.17

IPC分类号：B25J9/10

发明人：陈英兰;刘明

公开日：20200717

申请人：盐城瑞力达科技有限公司

摘要： 公开了一种机器人系统及其与其配合的移动平台，本发明涉及一种机器人系统及其与其配合的移动平台，包括弹性主轴，弹性主轴外穿设有若干个彼此相连的连接盘组件，弹性主轴的前端连接有端板，弹性主轴的后端连接有基座，连接盘组件通过八条弹性绳线串联，端板上连接有夹爪机构，在无负荷情况下能够依要求动作弯曲，拥有灵活的表现，另外本发明的连续机械手臂架设于移动平台上，能成功的在狭窄空间里完成夹取物体任务的实现，具有很高的使用价值和准确的使用效果。

申请日：2013.09.11

IPC分类号：B25J7/00

发明人：李伟达;李娟;胡海燕;刘磊

公开日：20160302

申请人：苏州大学张家港工业技术研究院

摘要： 本发明公开了一种微型机器人、及微型移动机构，其中的微型机器人具体包括如下结构：柔性谐振体、设置于所述柔性谐振体一侧的压电陶瓷、以及设置于所述柔性谐振体另一侧的位置与所述压电陶瓷相对应的若干微足，所述若干微足以阵列形式排布。本发明的微型机器人结构简单、体积小、能耗低、能量利用率高，且其无电磁干扰、激励频率可调范围大。

申请日：2015.10.22

IPC分类号：B23P19/02

发明人：高来明;周道山;环境;沈久和;易处忠;谈佑敏

公开日：20190426

申请人：江苏浩明光电科技股份有限公司

摘要： 本发明涉及一种T8LED灯管全自动生产线压灯针机。包括机架，所述机架上设置有传输装置，所述传输装置上设置有灯管夹具；所述传输装置的起始端设有处于灯管夹具外侧的自动定位板，所述自动定位板面向T8LED灯管的一面竖直设置；所述传输装置上设有处于自动定位板后端的压针装置，以及设置有处于自动定位板和压针装置之间的检测装置、旋转机械手，所述检测装置用于检测灯条、T8LED灯管的上下位置，所述旋转机械手用来驱动T8LED灯管的转动，所述旋转机械手设置在检测装置的后端；所述传输装置末段设置和传输装置对接的下管装置。本发明实现了T8LED灯管全自动生产线全自动生产，有效提高生产率、降低生产成本的一种全自动压灯针的全自动压灯针装置。

申请日：2018.03.05

IPC分类号：B25J9/10

发明人：高丙团;姜雷杰;王佳宇

公开日：20210430

申请人：东南大学

摘要： 本发明公开了一种多自由度自绝缘机器人臂系统，包括能实现4个自由度运动的肩关节机构、能实现1个自由度运动的肘关节机构以及能实现4个自由度运动的腕关节机构，肩关节机构通过肘关节机构连接腕关节机构。本发明能够实现多自由度运动，并且能够全部使用绝缘材料和轻质材料，不需要使用非绝缘材料，能够有效实现自绝缘、降低重量。

申请日：2015.04.02

IPC分类号：B25J9/10

发明人：陆盘根;葛文龙;刘涛

公开日：20161019

申请人：苏州荣威工贸有限公司

摘要： 本发明公开了一种双轴双向平行轨迹机器人，其包括底座，所述底座上设置有水平可转动的主轴，所述主轴的一端设置有主轴伺服电机，所述主轴的另一端连接有摇摆臂组件，所述摇摆臂组件的自由端连接有抓手；所述摇摆臂组件包括相互铰接在一起的第一摇摆臂组件和第二摇摆臂组件；所述第一臂与所述主轴之间设置有第一推动组件，所述第二臂与所述第一臂之间设置有第二推动组件。本发明的双轴双向平行轨迹机器人能使机器人在运行过程中始终保证工件处于水平状态，提高了工件拿取的稳定性，能够节约能源、降低造价，且结构简单。

申请日：2013.05.14

IPC分类号：B25J9/16

发明人：宋光明;王卫国;乔贵方;李臻;张军;宋爱国

公开日：20150916

申请人：东南大学

摘要： 一种用于构建模块化自重构机器人的单元模块，包含机身、俯仰关节、对接装置和运动轮装置。其中：机身整体为六面体结构，包括上外壳部分和下外壳部分，主电路板和三个驱动电机安装固定在机身外壳内壁；俯仰关节是将舵机固定在左、右舵机固定框上构成U形舵机关节，并通过舵盘和轴承实现与机身连接；对接装置包括主动对接机构和被动对接机构，主动对接机构通过步进电机驱动齿轮旋转钩旋转，被动对接机构为带槽板，与机身被动对接面安装固定；运动轮装置包括三个独立同构的全向轮运动机构，三者与机身固定且呈正三角形分布，并通过直流电机驱动。本发明的单元模块运动能力强，可实现单体的全向运动，单元模块对接面多，方便模块间对接。

申请日：2016.12.20

IPC分类号：B25J9/00

发明人：王兴松;万诗龙;杨明星

公开日：20190205

申请人：东南大学

摘要： 本发明公开了一种用于防辐射服支撑的外骨骼装置，主要由肩部机构、腰部机构和腿部组成。包括一对背部支撑杆、设置在背部支撑杆之间的固定横杆和导向件和固定在背部支撑杆上的一对柔性背带，腰部机构包括腰部支撑杆、安装在腰部支撑杆上的柔性腰带以及一端分别固定在腰部支撑杆左右两侧的两根直筒形拉簧腿部机构，包括设置在自动切换装置上端的大腿支撑直杆；设置在大腿支撑直杆和小腿支撑直杆之间的自动切换装置。该外骨骼装置为纯被动的支撑结构，利用弹簧和铰链实现各运动关节部位的支撑与助力，膝关节的弹簧滑块机构还可以实现支撑模式的切换，无论在驻地操作、下蹲操作还是自然行走状态都表现出良好的效果。

申请日：2012.05.16

IPC分类号：B25J9/08

发明人：滑英宾

公开日：20150107

申请人：滑英宾

摘要： 本发明揭示了一种关节型机械手指，其包括依次通过弹簧和钢丝相连接的拉紧固定组件，复数连接件以及固定支架，其中拉紧固定组件包括相互连接的拉紧件和固定件，通过调整拉紧件与固定件的相对位置来调整钢丝在所述拉紧固定组件，连接件及固定支架间的拉紧及放松；连接件包括第一端面和第二端面，以及连接第一端面和第二端面的中间部，第一端面和第二端面上分别形成有复数相互嵌入配合的凸起和凹槽，以及供弹簧穿过的贯穿孔；固定支架具有与连接件相连接的第一支架，弹簧和钢丝的另一端固定于第一支架上。本发明的机械手能够自由调整其延伸位置及长度，提高了机械手的灵活性及通用性。